1989 年，中国残疾人联合会主席团一届二次会议通过成立中国智残人精神病残疾人亲友会。 1993 年，经中国残疾人联合会第二次全国代表大会讨论通过，将中国智残人精神病残疾人亲友会分开，成立了中国智力残疾人亲友会。 2003 年中国残疾人联合会第四次全国代表大会讨论通过，将中国智力残疾人亲友会正式更名为中国智力残疾人及亲友协会。
中国智力残疾人及亲友协会的任务是：
一、团结、教育智力残疾人及亲友遵守国家法律，履行应尽义务，沟通智力残疾人及亲友与社会之间的联系，培养智力残疾人自己决定自己事情的能力，自尊、自信、自强、自立，为构建和谐社会、全面建设小康社会贡献力量；
二、促进智力残疾人的康复、教育、扶贫、劳动就业、维权、社会保障及残疾预防工作，参与、举办有关智力残疾人及亲友的各类培训，倡导和开展科学知识的宣传普及、个性化的亲子启智活动、 特奥运动及其他有益于智力残疾人 身心健康的群众性文化体育活动；
三、加强与特教、康复及托养服务等机构的沟通，做好智障儿童的早期疗育；开展调查研究，对智力残疾人工作的发展提供咨询、建议、服务和监督；
四、在智力残疾人及亲友中培养、推荐残疾人工作者；
五、承办中国残疾人联合会委托的工作；
六、代表中国智力残疾人及亲友参加国际活动，促进国际交流与合作。
中国智协以国家制定的相关法律法规和联合国《残疾人权利公约》为准则，倡导以权利为本，支持残疾人全面平等参与社会生活，消除残疾人实现平等的参与社会的各种障碍。积极配合残联和政府，通过修改和新颁相关法规、发布政令、制定规划、增加投入等相关措施，保障和维护中国智力残疾人的权益，增进残疾人的福祉。
注重收集残疾人的意见和建议，向政府和残联反映智力残疾人及亲友的需求，协助解决智力残疾人的实际困难。关注为基层智力残疾人服务的草根组织，促进更多的社会力量为智力残疾人提供服务。积极参加国际和地区交流，汲取先进经验，促进自身发展。中国智协自成立以来，在开展咨询和培训、指导服务机构建设、联络家庭支持网络、提供志愿者服务、社会宣传与倡导等许多方面发挥了积极作用。
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